Семён Никифорович Ершов впервые упоминается в 1669 году в грамоте патриарха Иоасафа как строитель каменной церкви за Клязьмой в Знаменском кривогривском мужском монастыре. Братья Ершовы заработали состояние на винных откупах, поставляя вино казне в разные регионы страны. В 1678 году при переписи они упомянуты первыми среди ремесленных и торговых людей Гороховца, владея солодовнями, винокурнями и мельницами, а также усадьбами с каменными домами и крепостными крестьянами.

Семен Ершов был близко знаком с Илларионом, настоятелем монастыря Флорищева пустынь, и построил для монахов этого монастыря двухэтажный корпус из камня. Он также заказал колокол для Святоозерской пустыни, который служил до XX века. В Гороховце Семен Никифорович построил три каменных храма, в том числе на Никольской горе, для чего потребовалось разрешение патриарха Иоакима.

В 1690 году братья Ершовы были приняты в гостиную сотню, что давало им существенные привилегии и избавляло от многих неудобств. Семён Ершов руководил возведением главного каменного храма Гороховца — Благовещенского собора, который был освящен в 1700 году. На склоне Пужаловой горы он построил для себя усадьбу, созданную с претензией на роскошь и существенно отличавшуюся от всего, что было в городе на тот момент.

О последних годах жизни Семена Никифоровича Ершова ничего не известно. Родители купца, а возможно, и он сам, на склоне лет ушли в монастыри. В Гороховце сохранились трёхэтажный дом (палаты) Ершова, богато украшенный и с крыльцом, где в наши дни находится гороховецкий музей, и еще один дом Ершова, в два этажа, но зато рекордной для древнего Гороховца площади.